http://www.shamsunalarabia.org/php/lectures.php?courseID=31____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
المحاضرة 1 : نظرة عامة على المساق، وفيديو عن تاريخ الروبوتات، تطبيقات الروبوتات، مساقات الروبوتات الدورات في ستانفورد. علم الحركة، الديناميك، التحكم ، والتحكم بالقوى للذراع الآلية.
المحاضرة 2 : الوصف المكاني، الاحداثيات العامة، الإحداثيات التشغيلية، دوران مصفوفة، مثال - دوران مصفوفة، السحب، مثال – السحب المتجانس، والمؤثرات (المعاملات) والمؤثرات العامة.
المحاضرة 3 : تفسيرات التحويلات المتجانسة، التحولات المركبة، الوصف المكاني، تمثيل الدوران، زوايا إيلر والزوايا الثابتة، مثال - الحالة المتفردة، مؤثرات (معاملات) أيلر، مثال - الدوران
المحاضرة 4 : حركية الذراع الآلية، وصلة الوصف، موصلات الوصلة، معاملات "دينافيت-هاتنبرغ"، مختصر معاملات "دينافيت-هاتنبرغ"، مثال - جدول "دينافيت-هاتنبرغ"، دراسة الحركية الأمامية
المحاضرة 5 : ملخص– مرفق الإطار، مثال –الذراع الآلية RPRR ، ذراع ستانفورد شاينمان ، جدول "دينافيت-هاتنبرغ" لذراع ستانفورد شاينمان، دراسة الحركية الأمامية، مصفوفات T لذراع ستانفورد شاينمان – النتائج النهائية لذراع ستانفورد شاينمان.
المحاضرة 6 : الحركية الآنية، مصفوفة جاكوبي، المشتق الجاكوبي المباشر، مثال 1، ذراع شاينمان ، مصفوفة جاكوبي الأساسية، تمثيل الموقع، الجداء التصالبي، انتشار السرعة، مثال 2
المحاضرة 7 : الشكل الصريح للمصفوفة الجاكوبية ، المصفوفة الجاكوبية Jv/Jw في الإطار، مصفوفة جاكوبي في الإطار {0}، مصفوفة جاكوبي لذراع شاينمان ، الحركية الشاذة المتفردة.
المحاضرة 8 : عرض لذراع شاينمان ، الحركية الشاذة المتفردة، مثال - الحركية الشاذة المتفردة، محاكاة الروبوت "بوما"،، المعدل الناتج عن التحكم في الحركة، السرعات والقوى الزاوية / الخطية، ثنائية السرعة/القوة ، العمل الإفتراضي، مثال
المحاضرة 9 : تقديم للضيف المحاضر "غريغوري هاجر"، نظرة عامة – رؤية الكمبيوتر ، الحاسوبية في الرؤية الثنائية، إعادة البناء المعتمد على الرؤية الثنائية، خرائط التفاوت، ميزة التحديد SIFT، دورة التتبع ، فيديو استقرار الوجه، التحديات المستقبلية
المحاضرة 10 : الضيف المحاضر "كراسيمير كولاروف"، توليد مسار المنحنى - المشكلة الأساسية، التخطيط الديكارتي، متعدد الحدود من الدرجة الثالثة، استخدام السرعات النقطية، الاستيفاء الخطي، كثيرات الحدود من الدرجة الأعلى، تخطيط المسار بوجود العقبات
المحاضرة 11 : ديناميك الفضاء المشترك، خوارزمية نيوتن- أيلر، القصور الذاتي الموتِّر، على سبيل المثال، معادلات نيوتن-أيلر، معادلات لاغرانج ، معادلات الحركة
المحاضرة 12 : معادلات لاغرانج، معادلات الحركة، الطاقة الحركية، معادلات الحركة- الصيغة الصريحة، الطرد المركزي وقوى كوريوليس، رموز كريستوفل ، مصفوفة الكتل، مصفوفة V، معادلة الحركة النهائية.
المحاضرة 13 : التحكم - نظرة عامة، التحكم في الفضاء المشترك، التحكم بمعدل ناتج الحركة، النظم الطبيعية، ونظم التفرق، على سبيل المثال، استقرار النظام السلبي.
المحاضرة 14 : التحكم PD، تقسيم التحكم، التحكم في الحركة، رد الإضطراب، خطأ الحالة المستقرة، تحكم PID، العطالة المؤثرة
المحاضرة 15 : التحكم بالذراع الآلية، التحكم PD للثبات، التحكم وفق المهمة، معادلات الحركة وفق المهمة، ديناميك الفضاء التشغيلي، على سبيل المثال، فك الارتباط الديناميكي غير الخطي، تتبع المسار
المحاضرة 16 : الامتثال، التحكم بالقوة، الديناميك، وصف المهام، الروبوتات التاريخية، روبوت ستانفورد الآمن للإنسان، الوضعية والتحكم بالمهام، التحكم بالجسم متعدد نقاط التماس
موضوع: علم الروبوت - robotics - مقدمة في علم الروبوت 
السبت أغسطس 20, 2016 10:42 am